在平常人看不見的空間“護(hù)星界”中，居住著一群擁有超能力“護(hù)星之力”的“護(hù)星天使”，他們遵守著“自己的力量是用于保衛(wèi)母星地球和人類”這一信條，每當(dāng)?shù)厍蛳萑胛C(jī)時(shí)，他們便挺身而出。
但在某天，護(hù)星天使用于往返“護(hù)星界”和“地上界”的工具“天之塔”被宇宙虐滅集團(tuán)ウォースター破壞，護(hù)星天使因此無法前往地球。在ウォースター入侵的陰影下，地球危機(jī)一觸即發(fā)……
幸好在天之塔被破壞前，有五個(gè)年輕的護(hù)星天使偶然造訪地上界。為了保衛(wèi)地球，停留在地上界的五人組成了“天裝戰(zhàn)隊(duì)護(hù)星者”。
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